Uma das técnicas mais famosas é o URL rewrite, e é claro que a plataforma mais utilizada no mundo tem essa opção desde sua versão 1 de maneira simples a ser habilitada, ela além de tornar a URL mais amigável ao usuário essa funcionalidade também melhora sua indexação no Google, melhorando assim sua posição em pesquisas, isso por que sua URL vai estar mais relevante com seu conteúdo.

1° Passo

Acesse em seu painel administrativo a opção Sistema > Configurações:

2° Passo

Depois acesse a aba Web nas propriedades Gerais, como na imagem abaixo:

3° Passo

Agora acesse sua aba de SEO (Search Engine Optimization) e ative a opção Usar Web Server Rewrites.

Depois dessa alteração eu recomendo fazer o reindex e limpar o cache.

Sugestões

Caso tenha dúvidas ou sugestões relacionadas a SEO deixe nos comentários, estamos com uma lista de dicas que vamos publicando para deixar sua loja ainda melhor ;)